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Pr07 每转脉冲数：电机转一转驱动器需要接收的脉冲数；
pr09 跟踪误差阀值：电机实际位置与指令位置差多少报超差，4000对应一转；
pr10保持电流百分比：保持电流越大电机保持力越大，电机发热也越大；
pr13 滤波使能：1有效 0无效；
pr14 滤波时间：单位毫秒；
1、 到我司官方网站下载HBS系列调试软件安装，使用我司调试线和USB转232的转接头将PC与驱动器链接，选择合适的com口连接，就能通过调试软件修改参数。
2、 通过显示面板修改参数。操作流程图如下：
继电器参考接线如下图，由于抱闸线圈和继电器线圈均是感性负载，建议加上二极管，二极管型号可选择普通整流二极管（如：IN4007）另外，二极管极性切不可接反。建议客户使用固态继电器，就无需加二极管，固态继电器优点：响应速度快，无需加二极管，通断不会发出声音；推荐使用“凯泽”的 KS1-10DD 型号固态继电器。
如果是第一次使用我司混合伺服，先检查电机线和编码器反馈线是否松脱或接错，电机线A+,A-,B+,B-（U,V,W）一定要按颜色顺序接线，同时一定要使用编码器延长线。接着排查负载部分是不是有卡死或运行不顺畅的情况。（掉电后用手推负载是否顺畅）再检查电机是否力不够。（拆下负载皮带或者拆下电机空转看能否正常运行，能运行说明电机力不够需要更换更大的电机或者降低高速度和加速度）。
如果驱动器运行一段时间超差报警，先检查机械结构是否运行顺畅，再检查线是否松脱，最后用替换法检查编码器线、电机、驱动器是否损坏。
就驱动器而言，混合伺服采用伺服控制的矢量控制算法，通过编码器反馈位置与控制脉冲之间的差值控制电流大小让电机旋转的一种控制技术。对电机而言，混合伺服在步进电机后面安装高精度编码器反馈，实现精确的位置控制。混合伺服相对于步进电机有精度高，高速力矩大，加速性能好，发热低的优点。相对于伺服有调试简单，响应快，性价比高的优势。
在硬件设计和线缆选型过程中，我们经常会碰到诸如16AWG、18AWG、24AWG、26AWG等等表示电缆直径的方法。实际上AWG(American Wire Gauge)是美制电线标准的简称，AWG值是导线厚度（以英寸计）的函数。一般以下表表示AWG与公制、英制单位的对照。其中，4/0表示0000，3/0表示000，2/0表示00，1/0表示0。例如，常用的电话线直径为26AWG，约为0.4mm。
|
AWG |
外径 |
截面积 (mm2) |
电阻值 (W/km) |
AWG |
外径 |
截面积 (mm2) |
电阻值 (W/km) |
||
|
公制mm |
英制inch |
公制mm |
英制inch |
||||||
|
4/0 |
11.68 |
0.46 |
107.22 |
0.17 |
22 |
0.643 |
0.0253 |
0.3247 |
54.3 |
|
3/0 |
10.40 |
0.4096 |
85.01 |
0.21 |
23 |
0.574 |
0.0226 |
0.2588 |
48.5 |
|
2/0 |
9.27 |
0.3648 |
67.43 |
0.26 |
24 |
0.511 |
0.0201 |
0.2047 |
89.4 |
|
1/0 |
8.25 |
0.3249 |
53.49 |
0.33 |
25 |
0.44 |
0.0179 |
0.1624 |
79.6 |
|
1 |
7.35 |
0.2893 |
42.41, |
0.42 |
26 |
, 0.404 |
0.0159 |
0.1281 |
143 |
|
2 |
6.54 |
0.2576 |
33.62 |
0.53 |
27 |
0.361 |
0.0142 |
0.1021 |
128 |
|
3 |
5.83 |
0.2294 |
26.67 |
0.66 |
28 |
0.32 |
0.0126 |
0.0804 |
227 |
|
4 |
5.19 |
0.2043 |
21.15 |
0.84 |
29 |
0.287 |
0.0113 |
0.0647 |
289 |
|
5 |
4.62 |
0.1819 |
16.77 |
1.06 |
30 |
0.254 |
0.0100 |
0.0507 |
361 |
|
6 |
4.11 |
0.1620 |
13.30 |
1.33 |
31 |
0.226 |
0.0089 |
0.0401 |
321 |
|
7 |
3.67 |
0.1443 |
10.55 |
1.68 |
32 |
0.203 |
0.0080 |
0.0316 |
583 |
|
8 |
3.26 |
0.1285 |
8.37 |
2.11 |
33 |
0.18 |
0.0071 |
0.0255 |
944 |
|
9 |
2.91 |
0.1144 |
6.63 |
2.67 |
34 |
0.16 |
0.0063 |
0.0201 |
956 |
|
10 |
2.59 |
0.1019 |
5.26 |
3.36 |
35 |
0.142 |
0.0056 |
0.0169 |
1,200 |
|
11 |
2.30 |
0.0907 |
4.17 |
4.24 |
36 |
0.127 |
0.0050 |
0.0127 |
1,530 |
|
12 |
2.05 |
0.0808 |
3.332 |
5.31 |
37 |
0.114 |
0.0045 |
0.0098 |
1,377 |
|
13 |
1.82 |
0.0720 |
2.627 |
6.69 |
38 |
0.102 |
0.0040 |
0.0081 |
2,400 |
|
14 |
1.63 |
0.0641 |
2.075 |
8.45 |
39 |
0.089 |
0.0035 |
0.0062 |
2,100 |
|
15 |
1.45 |
0.0571 |
1.646 |
10.6 |
40 |
0.079 |
0.0031 |
0.0049 |
4,080 |
|
16 |
1.29 |
0.0508 |
1.318 |
13.5 |
41 |
0.071 |
0.0028 |
0.0040 |
3,685 |
|
17 |
1.15 |
0.0453 |
1.026 |
16.3 |
42 |
0.064 |
0.0025 |
0.0032 |
6,300 |
|
18 |
1.02 |
0.0403 |
0.8107 |
21.4 |
43 |
0.056 |
0.0022 |
0.0025 |
5,544 |
|
19 |
0.912 |
0.0359 |
0.5667 |
26.9 |
44 |
0.051 |
0.0020 |
0.0020 |
10,200 |
|
20 |
0.813 |
0.0320 |
0.5189 |
33.9 |
45 |
0.046 |
0.0018 |
0.0016 |
9,180 |
|
21 |
0.724 |
0.0285 |
0.4116 |
42.7 |
46 |
0.041 |
0.0016 |
0.0013 |
16,300 |
由表中归纳出的AWG与英寸的关系如下：
AWG = A lg inch - B
其中，A＝-19.93156857，B＝9.73724。
11:18:05 UTC+0800Thu Dec 27 2007
IP（INTERNATIONAL PROTECTION）防护等级系统是由IEC（INTERNATIONAL ELECTROTECHNICAL COMMISSION）所起草。将电器依其防尘防湿气之特性加以分级。这里所指的外物含工具，人的手指等均不可接触到电器内之带电部分，以免触电。IP防护等级是由两个数字所组成，第1个数字表示电器离尘、防止外物侵入的等级，第2个数字表示电器防湿气、防水侵入的密闭程度，娄字越大表示其防护等级越高，两个标示数字所表示的防护等级如表一及表二。
表一：第一个标示特性号码（数字）所指的防护程度
表二：第二个标示特性号码（数字）所指的防护程度
Ａ、供电电源供电电压的确定 混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围（比如ＩＭ４８３的供电电压为１２－４８ＶＤＣ），电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选择。如果电机工作转速较高或响应要求较快，那么电压取值也高，但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压，否则可能损坏驱动器。如果电机工作转速较低，则可以考虑电压选取较低值。
Ｂ、供电电源输出电流的确定 供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流Ｉ来确定。如果采用线性电源，电源电流一般可取Ｉ的1.1-1.3倍；如果采用开关电源，电源电流一般可取Ｉ的1.5-2.0倍。如果一个供电源同时给几个驱动器供电，则应考虑供电电源的电流应适当加倍。
